台达交流伺服系统 ASD-A3-0121-M通讯协议，是台达推出的一款高阶伺服系统。该系列旨在满足产业机械设备对高性能、多功能、节能与小型化的需求，广泛应用于机床、电子组装或检测设备、工业机器人、包装设备、贴标设备、半导体设备、纺织设备等领域。

　　台达交流伺服系统 ASD-A3-0121-M通讯协议

　　一、产品介绍

　　台达交流伺服系统 ASD-A3-0121-M通讯协议，是台达推出的一款高阶伺服系统。该系列旨在满足产业机械设备对高性能、多功能、节能与小型化的需求，广泛应用于机床、电子组装或检测设备、工业机器人、包装设备、贴标设备、半导体设备、纺织设备等领域。

　　二、产品功能

　　1.系统分析诊断

　　①诊断机构弹性与阻尼系数，将机台结构特性数据化；

　　②量产机台通过机构特性数据收集，可确认机台结构组装的一致性；

　　③使用者可测量不同时间的结构特性数据，作为分析机构老化程度与机构维修评断的参考。

　　2.挠性结构补偿

　　①全新挠性结构补偿的演算法则，搭配友善的软件界面使用，快速轻松调整低刚性的结构；

　　②提供2组挠性补偿功能和2组低频抑制功能；

　　③挠性结构补偿功能可在不减缓命令响应特性下，减缓摆臂末端的震荡。

　　3.自动增益调试功能

　　①全新自动增益调试演算法则，将设备调试到较佳状态化；

　　②支持面板按键与软件自动调试功能。

　　4.进阶型NotchFilter

　　①提供5组的NotchFilter；

　　②滤波频率提升到5000Hz；

　　③滤波宽度可灵活设定；

　　④简易设定即可自动消除共振，节省调整工时，增加设备组装测试效率；

　　⑤寻找共振频率点时间更短，减少对机构冲击。

　　5.STO安全功能（认证中）

　　①支持STO(SafeTorqueOff)功能，设备更加安全；

　　②常用于安全门开关使用，当安全门开启后，移动轴驱动器STO功能立即动作，确保人员安全。

　　三、产品核心性能

　　1.高速度响应：ASDA-A3系列的速度响应频率高达3.1kHz，相比前代产品性能提升达3倍，命令追随更加实时，大幅缩短了位置到达整定时间，优化了设备产能。

　　2.高精度定位：马达搭载24-bit高解析编码器，单圈分辨率高达16,777,216脉波，定位更加精准。在低速加工应用中，能够保持平稳运行，有效提升加工表面光洁度。此外，编码器还具备断电不遗失马达位置的功能。

　　3.高动态性能：系统支持每分钟6000r的转速和350%的过载扭矩，实现了产能和加速度的同步提升。

　　四、应用领域

　　1.机床：用于高速机床、晶圆机、显影机等精密加工设备，满足高速度、高精度、高响应同步运动的需求。

　　2.电子组装或检测设备：在电子元件的组装和检测过程中，实现精准定位和高速运动控制。

　　3.工业机器人：为工业机器人提供高精度、高响应的运动控制解决方案，提升机器人的作业效率和精度。

　　4.包装设备：在包装机械中实现高速、精准的包装动作，提高包装效率和质量。

　　5.贴标设备：在贴标过程中实现精准定位，确保标签粘贴的准确性和美观性。

　　6.半导体设备：满足半导体制造过程中对高精度、高洁净度运动控制的需求。

　　7.纺织设备：在纺织机械中实现高速、精准的织造动作，提高纺织效率和质量。

　　五、通讯与接线要点

　　要实现对这些强大功能的控制，正确的通讯和接线是关键。

　　1.通讯接口：A3系列主要通过CN3端口进行通讯。该端口集成了RS-485和CAN两种通讯接口，而Modbus是其支持的标准通讯协议。对于需要更高实时性和同步控制的多轴应用，可以选择支持EtherCAT总线通讯的ASDA-A3-E系列型号。

　　2.关键接线端子：

　　①主电源：R/S/T端子接入三相交流电源。

　　②电机动力：U/V/W端子连接伺服电机。

　　③控制信号：CN1是I/O信号连接器，用于连接PLC、脉冲指令等控制信号。

　　④安全功能：STO（Safe Torque Off）端子用于安全扭矩切断，是重要的硬件安全回路。

　　六、安全注意事项

　　ASDA-A3为一高解析开放型(Opentype)的伺服驱动器，操作时须安装于屏蔽式的控制箱内。本产品利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器(DigitalSignalProcessorDSP)，来控制IGBT产生精确之电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机(PMSM)以达到精准的定位。

　　ASDA-A3系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中之配线(电)箱环境(驱动器、线材及电机都必须安装于符合UL环境等级1的安装环境较低要求规格)。

　　在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。

　　标志「危险」、「警告」及「禁止」代表之涵义：